#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8

import roslib
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

PACKAGE = "px4ctrl"
roslib.load_manifest(PACKAGE)

# 创建一个参数生成器
gen = ParameterGenerator()

# 添加参数说明，便于后续生成界面
#      参数名        类型           等级       参数描述                默认值          最小值         最大值
gen.add("p",        double_t,        0,        "KP param.",            2.0,            -10.00,        10.00)
gen.add("i",        double_t,        0,        "KI param.",            0.0,            -10.00,        10.00)
gen.add("d",        double_t,        0,        "KD param.",            15.0,           -100.00,      100.00)
gen.add("px",       double_t,        0,        "PX param.",            0.0,            -10.00,        10.00)
gen.add("py",       double_t,        0,        "PY param.",            0.0,            -10.00,        10.00)
gen.add("pz",       double_t,        0,        "PZ param.",            0.0,            -10.00,        10.00)
# 调用生成器生成config配置文件
#                 包名      节点名称    生成文件名
exit(gen.generate(PACKAGE, PACKAGE, "PID"))